如何发布/订阅 python “列表列表”作为 ROS 中的主题

Question

我是 ROS 和 rospy 的新手，我不熟悉非简单数据类型作为主题。

我想构建一个 ROS 节点作为订阅者和发布者：它接收一个主题（两个float64的列表），并使用 function （比如my_function ）返回一个float64列表的列表，然后将此列表发布为一个话题。

为此，我构建了一个节点，如下所示：

from pymongo import MongoClient
from myfile import my_function
import rospy
import numpy as np

pub = None
sub = None

def callback(req):
    client = MongoClient()
    db = client.block
    lon = np.float64(req.b)
    lat = np.float64(req.a)
    point_list = my_function(lon, lat, db)
    pub.publish(point_list)

def calculator():
    global sub, pub
    rospy.init_node('calculator', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('output_data', list)
    # Listen
    sub = rospy.Subscriber('input_data', list, callback)
    print "Calculation finished. \n"
    ros.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        calculator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

我清楚地知道订阅者和发布者中的list不是消息数据，但我无法弄清楚如何修复它，因为它不是 integer 也不是 integer 列表。

Answer 1

ROS论坛上的这篇文章为您提供了所需的大部分内容。 这也很有用。 您可以使用以下规范定义新消息类型 FloatList.msg ：

float64[] elements

然后第二个消息类型FloatArray.msg定义为：

FloatList[] lists

然后你的功能可能如下所示：

def callback(req):
    client = MongoClient()
    db = client.block
    lon = np.float64(req.b)
    lat = np.float64(req.a)
    point_list = my_function(lon, lat, db)
    float_array = FloatArray()
    for i in range(len(point_list)):
        float_list = FloatList()
        float_list.elements = point_list[i]
        float_array.lists[i] = float_list
    pub.publish(float_array)

然后你可以解压缩它：

def unpack_callback(float_array_msg):
    for lst in float_array_msg.lists:
        for e in lst.elements:
            print "Here is an element: %f" % e

一般来说，建议您将ROS相关问题放在ROS论坛上，因为您更有可能在那里得到问题的答案。

Answer 2

你可以通过在msg中定义一个新的ros类型来复杂化自己，或者使用默认的并且易于实现std_msgs类型，可能对使用json模块很有用，所以你在发布之前序列化数据，然后在另一侧反序列化它接收...

其余的Pub / Sub，主题和处理程序保持不变:)

Answer 3

我同意这个解决方案，我考虑过组织一下

1. 在您拥有所有其他消息文件的 src 文件夹中的catkin_ws中创建一个文件FloatArray.msg 。

2. 使用catkin_make或 catkin catkin build构建您的环境。

3. 在您的脚本（例如 Python 脚本）中导入消息类型并在订阅者中使用它，例如

   joint_state_publisher_Unity = rospy.Publisher("/joint_state_unity", FloatArray, queue_size = 10)

具体案例（奖励:)）：如果您使用 Unity 和 ROS# 在 Unity 中构建消息