![](/img/trans.png)
[英]How to publish/subscribe a python “list of list” as topic in ROS
[英]How to subscribe and publish images in ROS
我正在尝试订阅“/camera/image_color”主题,它是来自我的相机的数据。 然后我想在 opencv 中对这些图像做一些伏都教,并以特定频率发布它们。 这样我就可以用另一个节点订阅它们。
到目前为止,我已经尝试了以下代码,以及其中的许多变体。 此时代码什么都不做。 没有图像被发布到“/imagetimer”主题。 我得到一个输出“定时图像”然后什么也没有发生。
#!/usr/bin/env python
# -*- encoding: utf-8 -*-
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2
import os
import numpy as np
class Nodo(object):
def __init__(self):
# Params
self.image = None
self.br = CvBridge()
# Node cycle rate (in Hz).
self.loop_rate = rospy.Rate(1)
# Publishers
self.pub = rospy.Publisher('imagetimer', Image,queue_size=10)
# Subscribers
rospy.Subscriber("/camera/image_color",Image,self.callback)
def callback(self, msg):
self.image = self.br.imgmsg_to_cv2(msg)
def start(self):
rospy.loginfo("Timing images")
rospy.spin()
br = CvBridge()
while not rospy.is_shutdown():
rospy.loginfo('publishing image')
#br = CvBridge()
self.pub.publish(br.cv2_to_imgmsg(self.image))
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node("imagetimer111", anonymous=True)
my_node = Nodo()
my_node.start()
一旦你运行rospy.spin()
代码就不会继续。 在 rospy 中,只要您拥有rospy.Subsriber()
行,它就会为回调分离另一个线程。 rospy.spin()
本质上使节点保持活动状态,以便回调并继续运行。 在这里,您使用 while 循环来保持节点处于活动状态,因此不需要rospy.spin()
。 这个版本应该可以工作:
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2
import os
import numpy as np
class Nodo(object):
def __init__(self):
# Params
self.image = None
self.br = CvBridge()
# Node cycle rate (in Hz).
self.loop_rate = rospy.Rate(1)
# Publishers
self.pub = rospy.Publisher('imagetimer', Image,queue_size=10)
# Subscribers
rospy.Subscriber("/camera/image_color",Image,self.callback)
def callback(self, msg):
rospy.loginfo('Image received...')
self.image = self.br.imgmsg_to_cv2(msg)
def start(self):
rospy.loginfo("Timing images")
#rospy.spin()
while not rospy.is_shutdown():
rospy.loginfo('publishing image')
#br = CvBridge()
if self.image is not None:
self.pub.publish(br.cv2_to_imgmsg(self.image))
self.loop_rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node("imagetimer111", anonymous=True)
my_node = Nodo()
my_node.start()
就我而言,我发现图像主题有压缩图像。 请确认您是否属于这种情况。
我使用以下代码读取 .bag 文件。 如果您发现您的 ROS 主题中有压缩图像,您可以使用此代码的一部分来执行转换
bag = rosbag.Bag(os.path.join(path_to_bags, bag_list[index]))
for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/conti115/image_raw/compressed']):
try:
img = bridge.compressed_imgmsg_to_cv2(msg)
except CvBridgeError, e:
print e
txt = str(datetime.datetime.fromtimestamp(t.to_sec()))
cv2.rectangle(img, (0, 0), (500, 40), (0,0,0), -1)
cv2.putText(img, txt, (0, 30), 1, 2, (255, 255, 255), 2)
cv2.imshow("win",img)
wtr.write(img)
if cv2.waitKey(5)==27:
cv2.destroyAllWindows()
break
bag.close()
声明:本站的技术帖子网页,遵循CC BY-SA 4.0协议,如果您需要转载,请注明本站网址或者原文地址。任何问题请咨询:yoyou2525@163.com.