如何使用Python和ROS在Naoqi中订阅事件？

Question

如何使用ALMemory的subscribeToEvent函数subscribeToEvent事件，当使用ROS（rospy）来初始化代码之外的模块时，该函数需要正确的Python作用域？

该问题类似于此Naoqi订阅问题 ，但不同之处在于未使用rospy，这对实现至关重要。

我当前的代码就是这样；
mainBehaviour.py

from nao.nao import Nao


class mainBehaviour(AbstractBehaviour):
    def init(self):
        global mainBehaviourMethod
        mainBehaviourMethod = self
        self.nao.setCallOnFall("mainBehaviourMethod", "robotHasFallen")

    def update(self):
        print("Update")

    def robotHasFallen(self, eventName, val, subscriberIdentifier):
        print("FALLING")

o

from naoqi import ALProxy, ALModule, ALBroker
import rospy
from math import radians
import weakref
class Nao(object):

    def __init__(self):
        self.nao_ip = rospy.get_param("nao_ip")
        self.port = 9559
        self.memory_proxy = ALProxy("ALMemory", self.nao_ip, self.port)

    def setCallOnFall(self, module, method):
        self.memory_proxy.subscribeToEvent("robotHasFallen", module, method)

我想要的是使用nao.py的mainBehaviour.py具有其功能，当机器人掉落时会robotHasFallen 。 但是，当前代码不会产生此行为（它会忽略任何掉落），但是也不会产生错误。 我试图使用此ALMemory教程来实现此目的 。 但是，本教程使用单个python文件，其中ROS不会实例化方法。 因此，我无法使用pythonModule = myModule("pythonModule") 。 我试图通过声明一个指向self的全局变量，来获得这个Python范围（先前链接的问题的答案指出“ python变量必须与您创建的模块名称具有相同的名称”）。

我该如何创建所需的行为，使用subscribeToEvent检测掉落的机器人，使用ROS，其后果是无法自行启动模块，因此无法传递其构造函数？
我使用的是大学计算机，因此无法安装其他任何库。

Answer 1

您的示例代码使用了“ naoqi”库，但是现在更方便地使用“ qi”库（您可以通过“ pip install qi”获得它，它已经存在于2.1版或更高版本的机器人中）。 在该版本中，您可以直接传递回调，请参见此处的帮助程序库，该库可让您执行events.connect("MyALMemoryKey", my_callback) （您传递的函数不仅是函数的名称，而且它不在乎功能来自）。

在后台，它执行以下操作：

ALMemory.subscriber("MyALMemoryKey").signal.connect(my_callback)

（请注意，此处ALMemory是服务 （qi框架），而不是模块 （naoqi框架）。

您可以直接使用该帮助程序库（请参见此处的文档，以及一些使用此示例的示例），或在代码中使用相同的逻辑（一旦您有了一个可行的示例，它就不会很复杂）。