如何使用Python和ROS在Naoqi中訂閱事件？

Question

如何使用ALMemory的subscribeToEvent函數subscribeToEvent事件，當使用ROS（rospy）來初始化代碼之外的模塊時，該函數需要正確的Python作用域？

該問題類似於此Naoqi訂閱問題 ，但不同之處在於未使用rospy，這對實現至關重要。

我當前的代碼就是這樣；
mainBehaviour.py

from nao.nao import Nao


class mainBehaviour(AbstractBehaviour):
    def init(self):
        global mainBehaviourMethod
        mainBehaviourMethod = self
        self.nao.setCallOnFall("mainBehaviourMethod", "robotHasFallen")

    def update(self):
        print("Update")

    def robotHasFallen(self, eventName, val, subscriberIdentifier):
        print("FALLING")

o

from naoqi import ALProxy, ALModule, ALBroker
import rospy
from math import radians
import weakref
class Nao(object):

    def __init__(self):
        self.nao_ip = rospy.get_param("nao_ip")
        self.port = 9559
        self.memory_proxy = ALProxy("ALMemory", self.nao_ip, self.port)

    def setCallOnFall(self, module, method):
        self.memory_proxy.subscribeToEvent("robotHasFallen", module, method)

我想要的是使用nao.py的mainBehaviour.py具有其功能，當機器人掉落時會robotHasFallen 。 但是，當前代碼不會產生此行為（它會忽略任何掉落），但是也不會產生錯誤。 我試圖使用此ALMemory教程來實現此目的 。 但是，本教程使用單個python文件，其中ROS不會實例化方法。 因此，我無法使用pythonModule = myModule("pythonModule") 。 我試圖通過聲明一個指向self的全局變量，來獲得這個Python范圍（先前鏈接的問題的答案指出“ python變量必須與您創建的模塊名稱具有相同的名稱”）。

我該如何創建所需的行為，使用subscribeToEvent檢測掉落的機器人，使用ROS，其后果是無法自行啟動模塊，因此無法傳遞其構造函數？
我使用的是大學計算機，因此無法安裝其他任何庫。

Answer 1

您的示例代碼使用了“ naoqi”庫，但是現在更方便地使用“ qi”庫（您可以通過“ pip install qi”獲得它，它已經存在於2.1版或更高版本的機器人中）。 在該版本中，您可以直接傳遞回調，請參見此處的幫助程序庫，該庫可讓您執行events.connect("MyALMemoryKey", my_callback) （您傳遞的函數不僅是函數的名稱，而且它不在乎功能來自）。

在后台，它執行以下操作：

ALMemory.subscriber("MyALMemoryKey").signal.connect(my_callback)

（請注意，此處ALMemory是服務 （qi框架），而不是模塊 （naoqi框架）。

您可以直接使用該幫助程序庫（請參見此處的文檔，以及一些使用此示例的示例），或在代碼中使用相同的邏輯（一旦您有了一個可行的示例，它就不會很復雜）。