在c ++中的opencv convertTo和Python中的手动转换之间有不同的结果

Question

我正在尝试将代码从c ++移植到python，在某些时候从.oni录制文件（OpenNI2）中提取一帧，缩放为8位并另存为jpg。 我在c ++中使用OpenCV函数convertTo，但在python中不可用，因此我正在尝试阅读文档以手动进行相同的操作，但是出了点问题。

这是C ++

cv::Mat depthImage8;

double maxVal = 650.0;
double minVal = 520.0;
depthImage.convertTo(depthImage8, CV_8UC1,  255.0/(maxVal - minVal), -minVal * 255.0/(maxVal - minVal));
cv::imwrite(dst_folder + "/" + std::to_string(DepthFrameIndex) + "_8bit.jpg", depthImage8);

产生：

这是Python版本：

depth_scale_factor = 255.0 / (650.0-520.0)
depth_scale_beta_factor = -520.0*255.0/(650.0-520.0)
depth_uint8 = (depth_array*depth_scale_factor+depth_scale_beta_factor).astype('uint8')

产生：

该代码似乎有效，但是生成的图像不同，而原始图像（16UC1）是相同的（已检查并且它们逐像素匹配），因此转换函数中应该有问题。

Answer 1

多亏了这些评论，我才提出了解决方案。 正如用户所说，michelson和Dan Masek Opencv执行saturate_cast操作，而numpy不执行。 因此，为了获得相同的结果，Python版本必须为：

    depth_uint8 = depth_array*depth_scale_factor+depth_scale_beta_factor
    depth_uint8[depth_uint8>255] = 255
    depth_uint8[depth_uint8<0] = 0
    depth_uint8 = depth_uint8.astype('uint8')