Python RC 汽车超声波传感器阻止快速远程命令

Question

我已经制造了一辆遥控车，最近我刚刚得到了一个套件，其中包含我需要添加碰撞警告的所有东西，问题是它会阻止代码，并且它将 go 向前推进，与 controller 相比有很多滞后。 我尝试向它添加一个线程，但它仍然阻塞了代码。

我无法为该站点正确格式化我的代码，所以这里有一个 github 链接https://github.com/OoDone/RcCarPython/tree/master

Answer 1

不知道您的 Arduino 上使用了多少 CPU 内核，我可以想象一个相同的内核执行两个 Python 线程，因此pulseIn中的繁忙循环脉冲慢主循环。 您可以sleep(0.001)在

    while(GPIO.input(pin) != level):

和

    while(GPIO.input(pin) == level):

循环。