Python 等效于 Matlab bsplinepolytraj function？

Question

大家早上好，这是我的第一个问题，所以我提前为任何错误道歉。

让我解释一下我的问题：我需要从一组航路点为机器人 arm 生成轨迹。 In Matlab I used the function bsplinepolytraj, but now I want to run the code in Python and I can't find an equivalent function. 我正在寻找的应该能够在 output 中给我相同的值，即 position，速度和加速度。

你能帮我解决这个问题吗？

Answer 1

您是否尝试过查看此 DRAKE 工具？ 我怀疑是否存在与 matlab function 相当的硬体，但它们似乎在 realm 中做了一些你在 ZA7F117F35426B92827 中需要的东西。

https://drake.mit.edu/pydrake/pydrake.trajectories.html#

Otherwise, and if you know how the matlab function works, you can try scipy B-spline function to implement the matlab functionality.

https://docs.scipy.org/doc/scipy/reference/generated/scipy.interpolate.BSpline.html

如果你做了一个精确的 matlab 副本，如果你愿意，不要犹豫，通过 github 分享它。 我很确定这将不胜感激！