Python 等效於 Matlab bsplinepolytraj function？

Question

大家早上好，這是我的第一個問題，所以我提前為任何錯誤道歉。

讓我解釋一下我的問題：我需要從一組航路點為機器人 arm 生成軌跡。 In Matlab I used the function bsplinepolytraj, but now I want to run the code in Python and I can't find an equivalent function. 我正在尋找的應該能夠在 output 中給我相同的值，即 position，速度和加速度。

你能幫我解決這個問題嗎？

Answer 1

您是否嘗試過查看此 DRAKE 工具？ 我懷疑是否存在與 matlab function 相當的硬體，但它們似乎在 realm 中做了一些你在 ZA7F117F35426B92827 中需要的東西。

https://drake.mit.edu/pydrake/pydrake.trajectories.html#

Otherwise, and if you know how the matlab function works, you can try scipy B-spline function to implement the matlab functionality.

https://docs.scipy.org/doc/scipy/reference/generated/scipy.interpolate.BSpline.html

如果你做了一個精確的 matlab 副本，如果你願意，不要猶豫，通過 github 分享它。 我很確定這將不勝感激！