如何将世界坐标转换为相机坐标

Question

在世界坐标系中，存在旋转值为rx1,ry1,rz1和 position 值为px1,py1,pz1 。

类似地，世界坐标系中有一个相机，其旋转值为rx2,ry2,rz2和 position 值为px2,py2,pz2 。

rx1,ry1,rz1,px1,py1,pz1可以用什么公式转换到相机坐标系？

相机的向上矢量是 Y 轴，始终朝向世界原点附近的 object。

相机和 model 应该在如下 gif 图像所示的范围内移动。

我想使用 Python 进行计算，但我愿意接受任何其他答案，包括其他 Unity C# 或数学陈述。

欢迎您在四元数或矩阵而不是欧拉角中进行评论。

Answer 1

在 position 的 Unity c# 中，您可以简单地使用内置的

var localPosition = camera.transform.InverseTransformPoint(theObject.transform.position);

对于轮换，您可以使用

var localRotation = Quaternion.Inverse(camera.transform.rotation) * theObject.transform.rotation;

这应该为您提供camera坐标空间中的localPosition和localRotation 。