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[英]How can I use a .URDF sensor on a .SDF robot on ROS and Gazebo?
[英]How would I modify this URDF to make include the gripper arm?
我有这个机器人 arm,它带有一个 URDF 文件和一些 STL 文件。 URDF 文件包括所有旋转关节,但不包括夹具的关节。
我正在尝试弄清楚如何将抓手添加到 URDF 以便我可以对其进行模拟,但我遇到了困难,因为我以前从未这样做过。
URDF 的最后一个链接/关节如下所示:
<link name="link5">
<visual>
<origin
xyz="0 0 -0.11"
rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<mesh
filename="package://dofbot_info/meshes/link5.STL"/>
</geometry>
<material
name="">
<color
rgba="1 1 1 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<mesh
filename="package://dofbot_info/meshes/link5.STL"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<joint name="joint5" type="revolute">
<origin
xyz="-0.18385 -0.00215 -0.000605"
rpy="0 -1.5708 0"/>
<parent
link="link4"/>
<child
link="link5"/>
<axis
xyz="0 0 1"/>
<limit
lower="-1.5708"
upper="3.1416"
effort="100"
velocity="1"/>
</joint>
如果我想让这个夹具在 RViz 中打开和关闭,我可以使用当前的网格/STL 来实现吗? 如果没有,我将如何在 URDF 中重新构建一个具有基本形状(如矩形)的可移动夹具?
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