在C＃中使用四元数表示陀螺仪角度

Question

我正在使用WiiM +陀螺仪来计算旋转。

我整合了沿偏航，俯仰和横滚轴的旋转速率，并将其存储在称为angleSum的向量中

因此，对于每个读数，angleSum（reading）表示从初始方向开始的y，p和r旋转。

然后，我使用四元数（我完全不熟悉）表示如下：

q =四元数.createfromyawPitchRoll（angleSum.yaw，angleSum.pitch，angleSum.roll *（-1））

但是，当我将Wiimote方向旋转90度并打印出转弯处的qx，qy和qz时，所有读数都会受到转弯的影响（它们都显示90度转弯和向后旋转，尽管其中两个幅度较小）

我的问题很基本：我如何使用四元数结构来表示方向？ 就偏航，俯仰和横滚而言，我需要一个绝对（或至少相对）的方向。

谢谢！

Answer 1

四元数是一个松散地定义为轴和围绕所定义轴（通常表示为{x, y, z, w} ）的旋转分量的四维构造。 看一下您引用的方法后，我假设您提供的是偏航角，俯仰角和弧度而不是度数。 这将消除表中最常见的实现错误。

假设您的实现是正确的（似乎是正确的），则qx ， qy和qz都将随旋转而变化。 请记住，您正在定义一个四维对象； 四元数是不一样的欧拉角。

如果您想获得更多的人性化Euler标记读出，考虑将你的四元数回偏航，俯仰和滚转。 这是在XNA中这样做的讨论 。