粒子過濾器獲得最可能的軌跡

Question

我已經實現了Particle Filter來定位機器人。 如果我想獲得最可能的路徑集，那么最好的方法是什么？

我想知道是否服用重量最大的particle是正確的方法？

Answer 1

首先，每個粒子應跟蹤其路徑。 這可以通過向每個粒子添加航路點列表來完成。 當您想要獲得最可能的路徑時，可以從權重最大的粒子中獲取路徑。 這與在每個時間步長中占據最可能的位置並將它們匯總為最可能的路徑不同！

您也可以使用粒子所有路徑的加權平均值。 這取決於您期望的分布。 當它只有一種模式時，這可能會給出更精確的路徑。 相反，如果您期望多峰分布（假設存在障礙，其中一半的粒子向左傳遞，另一半的粒子向右傳遞），則加權平均值可能會得出錯誤的結果。

我會堅持使用重量最大的顆粒。