如何使用點雲庫查找點雲的主要成分和方向

Question

我有一個木塊的點雲。 我已經找到了該點雲的質心。 現在，我嘗試使用點雲庫查找主成分和方向。 以下是我嘗試過的代碼。 如果您還不了解，請指正我。

        Eigen::Vector4f centroid;
        Eigen::Matrix3f covariance_matrix;

        // Extract the eigenvalues and eigenvectors
        Eigen::Vector3f eigen_values;
        Eigen::Matrix3f eigen_vectors;

        pcl::compute3DCentroid(*cloud_filtered,cluster_indices,centroid);

        // Compute the 3x3 covariance matrix
        pcl::computeCovarianceMatrix (*cloud_filtered, centroid, covariance_matrix);
        pcl::eigen33 (covariance_matrix, eigen_vectors, eigen_values);
        std::cout << "centroid-x:"<<centroid[0]<<"centroid-y:"<<centroid[1]<<"centroid-z:"<<centroid[2]<<std::endl;

Answer 1

如果需要代表方向的旋轉矩陣，我們可以選擇對象的體積分布最高的軸（標准化的第一特征向量-與最大特征值相關的特征向量）作為矩陣的第一列。

對於矩陣的第二列，請選擇第二個特征向量，但是您必須從中減去它在第一個特征向量上的投影，以使其與第一個特征向量正交。 要計算其投影，您可以使用點積-如果特征向量已經歸一化，則可以使用點積計算要減去的向量的長度：因此，將兩個向量點積，然后將第一個向量乘以點積，然后從第一個特征向量中減去所得的向量。

對於第三列，只剩下一個選擇-上面計算出的兩個乘積。