我可以根據旋轉/平移向量創建變換矩陣嗎？

Question

我正在嘗試去掉具有已知大小元素的圖像。 鑒於此圖片：

我可以使用aruco:: estimatePoseBoard返回旋轉和平移向量。 有沒有辦法利用這些信息去除與標記板在同一平面上的所有東西？ （不幸的是，我的線性代數充其量是最基本的。）

澄清

我知道如何去除標記板。 我想要做的是在與標記板相同的平面上去除其他東西（在這種情況下，雲形物體）。 我正在試圖確定這是否可行，如果是，那該怎么做。 我已經可以在我想要偏移的對象周圍放置四個標記，並使用檢測到的角作為getPerspectiveTransform輸入以及它們之間的已知距離。 但對於我們的實際應用，用戶可能難以准確地放置標記。 如果他們可以在框架中放置單個標記板並使軟件偏移其他對象，則會容易得多。

Answer 1

因為你標記了OpenCV：從圖像我可以看到你已經檢測到所有黑盒子的角落。 因此，只需以某種方式獲得最多的邊界：

那就是這樣的：

std::vector<cv::Point2f> src_points={/*Fill your 4 corners here*/};
std::vector<cv::Point2f> dst_points={cv:Point2f(0,0), cv::Point2f(width,0), cv::Point2f(width,height),cv::Point2f(0,height)}; 
auto H=v::getPerspectiveTransform(src_points,dst_points);
cv::Mat copped_image;
cv::warpPerspective(full_image,copped_image,H,cv::Size(width,height));

Answer 2

我堅持認為getPerspectiveTransform調用中的目標點必須是輸出圖像的角落（因為它們是在Humam的建議中）。 一旦我意識到目標點可能在輸出圖像中的某個地方，我得到了答案。

float boardX = 1240;
float boardY = 1570;
float boardWidth = 1730;
float boardHeight = 1400;

vector<Point2f> destinationCorners;
destinationCorners(Point2f(boardX+boardWidth, boardY));
destinationCorners(Point2f(boardX+boardWidth, boardY+boardHeight));
destinationCorners(Point2f(boardX, boardY+boardHeight));
destinationCorners(Point2f(boardX, boardY));

Mat h = getPerspectiveTransform(detectedCorners, destinationCorners);

Mat bigImage(image.size() * 3, image.type(), Scalar(0, 50, 50));

warpPerspective(image, bigImage, h, bigImage.size());

這固定了電路板的視角和平面內的一切。 （電路板的波紋是由於紙張沒有平放在原始照片中。）