Rajawali旋轉相機與Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR奇怪的行為

Question

我正在創建一個全景視圖，允許用戶通過旋轉智能手機環顧一下球形圖像。 我將Rajawali的Skybox與TYPE_ROTATION_VECTOR傳感器一起使用。

我得到了它的工作，但只有當我向前看時（它實際上是基於我的旋轉（偏航））

這是行為：

• 期待：yaw = yaw，pitch = pitch and roll = roll
• 向左看：yaw = yaw，pitch = roll and roll = pitch
• 向后看：yaw = yaw，pitch = pitch * -1和roll = roll * -1。

現在我確實有預感正在發生什么。 似乎“相機對象”一直看着相同的方向，即使它看起來不是這樣。 這意味着俯仰似乎與滾動相同，但是它仍然在俯仰，因為物體沒有旋轉。 我把它比作飛機上的四處看看。

我需要做些什么來解決這個問題？

我有一種感覺，我將不得不用lookAt（）旋轉相機，但我不知道如何。

public class SkyboxFragment extends RajawaliFragment implements SensorEventListener {

    public static final String TAG = "SkyBoxFragment";
    private SensorManager mSensorManager;
    private float[] orientationVals = new float[3];
    private float[] mRotationMatrix = new float[16];
    private Sensor mRotVectSensor;

    @Override
    public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container,
                             Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreateView(inflater, container, savedInstanceState);

        LinearLayout ll = new LinearLayout(getActivity());
        ll.setOrientation(LinearLayout.VERTICAL);
        ll.setGravity(Gravity.CENTER_HORIZONTAL | Gravity.TOP);
        mSensorManager = (SensorManager) getActivity().getSystemService(
                Context.SENSOR_SERVICE);
        mRotVectSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR);
        mLayout.addView(ll);
        mSensorManager.registerListener(this,
                mRotVectSensor,
                10000);
        return mLayout;
    }

    @Override
    public AExampleRenderer createRenderer() {
        mRenderer = new SkyboxRenderer(getActivity());
        return ((SkyboxRenderer) mRenderer);
    }

    @Override
    public void onClick(View v) {

    }

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

        if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) {
            SensorManager.getRotationMatrixFromVector(mRotationMatrix, event.values);
            SensorManager.remapCoordinateSystem(mRotationMatrix, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z, mRotationMatrix);
            SensorManager.getOrientation(mRotationMatrix, orientationVals);
            orientationVals[0] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[0]);
            orientationVals[1] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[1]) * -1;
            orientationVals[2] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[2]) * -1;
            //Log.d(TAG,  "YAW:" + orientationVals[0] + " PITCH:" + orientationVals[1] + "ROLL:" + orientationVals[2]);
        }

    }

    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {

    }

    private final class SkyboxRenderer extends AExampleRenderer implements View.OnClickListener {

        private final Vector3 mAccValues;
        boolean odd = true;

        public SkyboxRenderer(Context context) {
            super(context);
            mAccValues = new Vector3();
        }

        @Override
        protected void initScene() {
            getCurrentCamera().setFarPlane(1000);
            /**
             * Skybox images by Emil Persson, aka Humus. http://www.humus.name humus@comhem.se
             */
            try {
                getCurrentScene().setSkybox(R.drawable.posx, R.drawable.negx,
                        R.drawable.posy, R.drawable.negy, R.drawable.posz, R.drawable.negz);
            } catch (ATexture.TextureException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }

        @Override
        protected void onRender(long ellapsedRealtime, double deltaTime) {
            super.onRender(ellapsedRealtime, deltaTime);
            getCurrentCamera().setRotation(orientationVals[2], orientationVals[0], orientationVals[1]);
        }

        @Override
        public void onClick(View v) {
            try {
                if (odd) {
                    /**
                     * Skybox images by Emil Persson, aka Humus. http://www.humus.name humus@comhem.se
                     */
                    getCurrentScene().updateSkybox(R.drawable.posx2, R.drawable.negx2,
                            R.drawable.posy2, R.drawable.negy2, R.drawable.posz2, R.drawable.negz2);
                } else {
                    /**
                     * Skybox images by Emil Persson, aka Humus. http://www.humus.name humus@comhem.se
                     */
                    getCurrentScene().updateSkybox(R.drawable.posx, R.drawable.negx,
                            R.drawable.posy, R.drawable.negy, R.drawable.posz, R.drawable.negz);
                }
            } catch (Exception e) {
                e.printStackTrace();
            } finally {
                odd = !odd;
            }
        }

        public void setAccelerometerValues(float x, float y, float z) {
            mAccValues.setAll(-x, -y, -z);
        }
    }

}

Answer 1

你有兩個問題。 首先是您要描述的問題，但另一個問題是TYPE_ROTATION_VECTOR的傳感器會受到附近磁鐵的影響，例如手機外殼中的磁鐵。

解決磁鐵問題

解決方案可以是使用加速度計和陀螺儀的組合。 幸運的是， Google Cardboard SDK已經將其抽象化了。

您可以通過使用HeadTracker.createFromContext(this.getActivity())實例化com.google.vrtoolkit.cardboard.sensors.HeadTracker的實例並在其上調用startTracking()來跟蹤當前輪換。

現在你不再需要onSensorChanged了。 相反，在你的onRender ，你可以這樣做：

float[] R = new float[16];
headTracker.getLastHeadView(R, 0);

獲得旋轉矩陣。 這解決了您未說明的磁場問題。

讓相機正確環顧四周

使用此旋轉矩陣將攝像機指向正確方向的最簡單方法是將其轉換為org.rajawali3d.math.Quaternion ，然后調用getCurrentCamera().setCameraOrientation(quaternion);

從float[16]到四元數的轉換可能很難正確，但Google Cardboard SDK再一次為您做到了。 在這種情況下，它位於不再使用的舊類的源代碼中： HeadTransform 。

您可以輕松地調整該代碼以return new Quaternion(w, x, y, z); 。

現在，如果沒有將orientationVals[1]和orientationVals[2]乘以-1則會產生與當前代碼相同的問題。

然而，通過反轉旋轉矩陣可以很容易地解決該問題。 這將導致onRender中的以下代碼（假設getQuaternion(R)返回org.rajawali3d.math.Quaternion ）：

@Override
protected void onRender(long ellapsedRealtime, double deltaTime) {
    super.onRender(ellapsedRealtime, deltaTime);

    float[] R = new float[16];
    headTracker.getLastHeadView(R, 0);

    android.opengl.Matrix.invertM(R, 0, R, 0);

    Quaternion q = getQuaternion(R);

    getCurrentCamera().setCameraOrientation(q);
}