Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR有漂移：有替代方案嗎？

Question

我正在Android上試用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR。 它應該使用磁場傳感器，加速度計和陀螺儀始終提供准確的旋轉。 但是，我注意到Moto G 2nd發生了巨大的漂移。 我想知道這是否是特定於設備的問題，或者這種情況發生在很多手機上（我會假設，雖然我很熟悉Moto G 2nd是一個有問題的陀螺儀）。

是否有另一種形式的傳感器融合，它是無漂移的（使用磁傳感器）？ 我也試過了Google Cardboard的傳感器融合，但它使用了偏差估計，因此可能並非完全漂移（因為此時看不到磁場傳感器），盡管仍然比TYPE_ROTATION_VECTOR好很多。

Answer 1

https://play.google.com/store/apps/details?id=org.hitlabnz.sensor_fusion_demo有一些我剛剛找到的方便的替代品。 我仍然需要測試哪種融合導致最穩定的結果。 來源： https ： //bitbucket.org/apacha/sensor-fusion-demo/src 。

其中很多也表現出漂移; 特別是使用陀螺儀的那些。

Answer 2

平台/硬件獨立方法

1. 根據定義，陀螺儀總會漂移。
2. 根據定義，磁強計缺乏精度（*）。
3. 就檢測設備位置而言，加速度計沒有任何價值。

一般方法包括：

• 聽磁力計更改通知，隨着時間的推移攤銷。 這為您提供了設備方向更改的大幅更改。
• 聽取陀螺變化通知，隨着時間的推移攤銷。 這使您可以對設備方向更改進行微小更改。

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（*） 在笛卡爾物理世界中，磁力計應該足夠了，但在地球的宇宙中，你需要用陀螺儀來補償磁力計頻率的更新，精度和外部因素，這提供了即時的反饋。