將 csv 文件轉換為 pointCloud 類型

Question

我有一個用於激光雷達數據的 csv 文件，其中包含 x、y 和 z 坐標以及如下所示的強度：_

XCoord,YCoord,ZCoord,Intensity
-5436.108,-284.450,-13.281,33.0
-5436.786,-275.718,-15.141,33.0
-5302.184,-197.274,-0.927,34.0
-5308.833,-183.659,-2.696,33.0
-5309.803,-182.008,-4.463,34.0
-5320.611,-159.565,-5.858,34.0
-5323.79052,-153.348,-7.403,33.0
...............................................................

如何將其轉換為雲類型對象的點？

Answer 1

由於問題是用 MATLAB 標記的，我在該平台上進行了解釋：首先，您需要加載輸入數據矩陣：

load('YourPointCloud.mat');

然后，使用pcwrite函數保存為*.pcd格式：

pcwrite(ptCloud,'object3d.pcd','Encoding','ascii');

要嘗試您的結果，您可以使用以下命令加載保存的文件：

pc = pcread('object3d.pcd');

最后，將其可視化：

pcshow(pc);