磁力計的校准沒有給出預期的結果

Question

我希望使用磁力計有一個“羅盤標題”（我想知道北方的角度）。 我已經看過幾個教程，首先，我需要校准它。 當我查看如何操作時，我看到了有和沒有校准的磁力計值的圖形比較。

以下是我使用的鏈接： link_one和link_two

兩個鏈接都顯示未校准的磁力計應在圖表上顯示以下幾個簇：

校准的磁流強度計應該在零點附近的同一點上都有3軸，如下所示：

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我使用的是Adafruit LSM9DS1 。 我嘗試使用以下python代碼獲得相同的圖形：

def save_mag_values():
    f = open("magnetometer.csv","w")
    for i in range(10000):
        value = sensor.magnetic
        f.write(",".join(map(str,value)))
        f.write("\n")

然后我使用以下gnuplot命令打印：

gnuplot> plot "magnetometer.csv" using 1:2 title "XY" pointsize 2 pointtype 7, \
              "magnetometer.csv" using 1:3 title "XZ" pointsize 2 pointtype 7, \
              "magnetometer.csv" using 2:3 title "YZ" pointsize 2 pointtype 7

正如教程中所寫，我只是慢慢移動傳感器，1分鍾后我打印出值。 這是我對未校准磁力計的看法：

如您所見，全局形狀不是圓形，我不知道為什么。 我試着校准它，這就是我所擁有的：

任何人都可以告訴我我做錯了什么，為什么我不能像它應該有的“圓形”值？ 或者形狀是否必須是完美的圓形，就像我在教程中看到的那樣或我的很好？ 謝謝

Answer 1

如果您的磁力計正在工作（沒有磁性損壞），並且如果您通過沿3軸旋轉磁力計360度捕獲讀數，那么您的繪圖應該顯示類似的情況（最壞情況）。

在理想情況下，讀數應該是在同一邊界重疊的3個同心圓。

在實際情況中，由於軟鐵和硬鐵的偏壓，周圍的磁性材料影響，讀數將變為橢圓形，並且它們的中心將如上圖所示移開。

校准只是將它們帶到公共中心並使橢圓形讀數呈圓形。

幾年前，我訂購了幾個磁力計。 我花了很多時間調試代碼，后來發現它們在運輸過程中都被損壞了。 我還寫了一篇關於磁力計校准的博文。