限制旋轉電機的角度

Question

是否可以在 WeBots 中限制工業機器人（IRB4600/40）的旋轉電機？ 例如：電機在兩個方向上不應再有 2 Pi 的自由度，而是每個方向只有 1 Pi。

我需要這個來完成我想用 WeBots 執行的強化學習任務。 但是，我希望能夠限制執行操作的空間。

一個想法：我可以指定機器人停止學習的最大/最小位置。 但是，這是一個我不滿意的解決方案。

因此問題是：是否有一個 WeBots 節點可以限制電機的旋轉角度？

非常感謝莫里茨

Answer 1

您可以為每個RotationalMotor節點設置minPosition和maxPosition的值。 請參閱此處的文檔。 如果您想對 proto 文件中定義的機器人執行此操作，則必須相應地編輯相應的 proto 文件。