為什么逆本征矩陣用維度 [3, 4] 表示？

Question

我正在使用 Google Research 的multinerf框架。 使用起來很棒，實際上在 Intrinsic camera poses 下的現有數據加載器段落中，事情已經很清楚了：

固有相機姿勢

pixtocams= [N, 3, 4] numpy 逆固有矩陣數組，或 [3, 4] numpy 單個共享逆固有矩陣數組。 這些應該是 OpenCV 格式，例如

camtopix = np.array([ [focal, 0, width/2], [ 0, focal, height/2], [ 0, 0, 1], ]) pixtocam = np.linalg.inv(camtopix)

我不太明白他們為什么要談論維度[3, 4]的逆內在矩陣（或多個矩陣）。 逆固有矩陣應該有維度[3, 3] ，不是嗎？

Answer 1

我認為這是一個錯字，因為你不能真正反轉 3x4 矩陣（它必須是單數）。 你說得對，尺寸應該是 3x3。 您可以看到，在您引用的段落下方，他們給出了一個逆固有矩陣的示例：

camtopix = np.array([
  [focal,     0,  width/2],
  [    0, focal, height/2],
  [    0,     0,        1],
])
pixtocam = np.linalg.inv(camtopix)

這是 3x3。