如何使用opencv找到具有內在和外在參數的點的3d位置

Question

我想用opencv找到一個點的位置。 我使用cvCalibrateCamera2校准了兩台相機。 所以我知道內在和外在的參數。 我讀了一個已知的內在和外在參數，我可以輕松地通過三角測量重建三維。 opencv中是否有一個函數可以實現這一點。我認為cvProjectPoint2可能很有用，但我不明白究竟是什么。 那我怎么能找到一個點的三維位置。

謝謝。

Answer 1

你首先必須找到差異。 在OpenCV中實現了兩種算法 - 塊匹配（ cvFindStereoCorrespondenceBM ）和圖切割（ cvFindStereoCorrespondenceGC ）。 后者給出了更好的結果，但速度較慢。 在視差檢測后，您可以使用cvReprojectImageTo3D將差異重新投影到3D。 這為您提供了兩個攝像機視圖中輸入圖像的每個點的距離。

另請注意，立體聲對應算法需要經過校正的圖像對（使用cvStereoRectify ， cvInitUndistortRectifyMap和cvRemap ）。