OpenCV校准參數和立體攝像機的3d點轉換

Question

我有4台ps3eye相機。 然后，我通過使用棋盤圖案通過OpenCV庫的cvStereoCalibrate（）函數校准了camera1和camera2，方法是找到拐角並將其3d坐標傳遞給該函數。

另外，我還使用了camera2和camera3查看的另一組棋盤圖像來校准camera2和camera3。

使用相同的方法，我校准了camera3和camera4。

因此，現在我有了camera1和camera2的外部和固有參數，camera2和camera3的外部和固有參數，以及camera3和camera4的外部和固有參數。

其中外在參數是旋轉和平移矩陣，內在參數是焦距和主點矩陣。

現在，假設有一個3d點（世界坐標）（而且我知道如何從立體相機中找到3d坐標），該位置由camera3和camera4所查看，而未被camera1和camera2所查看。

我的問題是：如何獲取Camera3和Camera4所查看的3D世界坐標點，並使用旋轉，平移，焦點和主點參數相對於Camera1和Camera2的世界坐標系對其進行轉換？

Answer 1

OpenCV的立體聲校准僅為您提供兩個攝像機之間的相對外部矩陣。

根據其文檔，您不會獲得世界坐標的轉換（即，相對於校准圖案的轉換）。 它建議盡管對其中一張圖像進行常規的相機校准，但至少要知道其變換。 cv :: stereoCalibrate

如果校准是完美的，則可以使用菊花鏈設置來導出任何攝像機的世界變換。

據我所知，這不是很穩定，因為在進行校准時應考慮您擁有多台攝像機的事實。

多攝像機校准並不是最瑣碎的問題。 看一下：

• 多攝像機自校准
• GML C ++相機校准工具箱

我也在尋找解決方案，所以，如果您了解有關此和OpenCV的更多信息，請告訴我。