立體對中點的Opencv 3D

Question

OpenCV 中是否有一個簡單的函數可以從立體相機對中獲取對象的 3D 位置和姿勢？

我用棋盤校准了相機和基線。 我現在想要像同一個棋盤一樣獲取已知對象，在它自己的坐標中具有已知的 3D 點，並找到真實世界的位置（在相機坐標中）。

有針對單個相機 (POSIT) 執行此操作的函數和為整個場景查找 3D 視差圖像的函數。

執行與相機校准幾乎相同的過程並在相機對中找到棋盤必須很簡單 - 但我找不到任何采用對象 + 圖像坐標並返回立體對的相機坐標的函數。

謝謝

Answer 1

校准立體攝像機系統后，您可以獲得兩台攝像機之間的相對姿勢（=平移+方向）。 如果你發現其中一個攝像機和物體之間的相對姿勢，那么使用solvePnP / solvePnPRansac然后你就可以獲得物體和另一個攝像機之間的相對姿勢。 例如，在用於機器人導航的立體系統中，通常從先前幀重建的3D點僅與一個相機匹配，然后估計來自3d點的相對相機姿勢。 立體聲系統只是簡化並提高了三角測量/結構重建的質量。

Answer 2

是的，StereoBM_create()：

import numpy as np
import cv2 as cv
from matplotlib import pyplot as plt

imgL = cv.imread('tsukuba_l.png',0)
imgR = cv.imread('tsukuba_r.png',0)

stereo = cv.StereoBM_create(numDisparities=16, blockSize=15)
disparity = stereo.compute(imgL,imgR)

plt.imshow(disparity,'gray')
plt.show()

https://docs.opencv.org/4.x/dd/d53/tutorial_py_depthmap.html