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为什么 ceres covariance.Compute() 似乎永远运行而不返回？ - Why ceres covariance.Compute() seems run forever and not return?

我正在尝试使用 Ceres 编写一个 BA 优化器，并希望为我的优化结果计算协方差。 但是程序卡在covariance.Compute(covariance_blocks, &problem)上，它似乎永远不会停止计算并永远运行。 我在covariance.Compute() functi ...

如何理解马尔可夫定位算法？ - How to understand Markov Localisation Algorithm?

在我的论文项目中，我需要实现Monte Carlo本地化算法（该算法基于Markov本地化）。 我正好有一个月的时间来理解和实现该算法。 我了解概率和贝叶斯定理的基础。 现在，我应该熟悉哪些主题来理解马尔可夫算法？ 我已经阅读了3-4次研究论文，但我仍然无法理解所有内容。 我尝试使 ...

KITTI 校准文件中的参数格式 - Format of parameters in KITTI's calibration file

我从KITTI的part odometry访问校准文件，其中一个校准文件的内容如下： 我可以得到 P0、P1 代表黑白相机和 P2、P3 彩色相机。 据我了解，相机内在的常见形状是 所以我无法弄清楚每行和标签Tr后面的最后一行中剩余三个参数（我猜用于失真校正）的含义。 可以从这篇文章中找到 ...

使用GPS测量校正SLAM漂移误差 - Correcting SLAM drift error using GPS measurements

我试图弄清楚如何使用GPS测量来校正SLAM方法引入的漂移误差，在欧几里得3d空间中有两个点集，它们是在固定的时间获取的： 红色数据集由GPS引入，没有漂移误差，而蓝色数据集基于SLAM算法，会随时间漂移。 这个想法是SLAM在短距离上是准确的，但最终会漂移，而GPS在长 ...

巨大的重投影错误将立体对上的适当点与其他GPS数据进行了三角剖分 - Huge reprojection errors triangulating appropriate points on stereopair with additional GPS data

我正在使用基于OpenCV库的2d-3d算法来解决VSLAM任务。 现在，我正在尝试使用GPS数据进行地理配准。 我变换每个相机的R，t，然后使用平凡函数对匹配点进行三角剖分 ，其中kp1和kp2-左右图像上的关键点，P1，P2-投影矩阵 我遇到了一个奇怪的问题：当我通过一些巨 ...

在视觉里程计公式化方面需要帮助 - Need help on visual odometry formular

嘿，我尝试为单眼相机制作实时视觉测距系统。 现在，我正在寻找一个方程来描述2d向量中3d点的运动。 在研究过程中，我遇到了一个非常有趣的方程式 。 我指的是第22页。在时间步长相对较小的假设下，它基本上可以简化。 但是现在我在为图像坐标x和y奋斗。 据说x就像x = {px-px0）和 ...

使用VR游戏传感器在ios上跟踪用户的翻译运动？ - track user translation movement on ios using sensors for vr game?

我开始在ios上尝试VR游戏开发。 我从Google纸板SDK中学到了很多东西。 它可以跟踪用户的头部方向，但不能跟踪用户的平移。 这种短缺导致用户只能从固定位置查看虚拟环境（我知道我可以向游戏中添加自动漫游，但这并不相同）。 我在Internet上搜索，有人说无法使用传感器来完成翻 ...

Kudan-使用虚拟点进行对象遮挡 - Kudan - use virtual points for object occlusion

我想和Kudan合作开发类似Woorld的游戏。 所以我需要做两件事： 从SLAM框架获取虚拟点标记。 基于虚拟点，为对象遮挡构建多边形。 我知道该怎么做2，但是我不知道如何从框架中获得虚拟要点。 有没有办法从框架中获取虚拟要点？ 还是有其他解决方法？ ...

循环闭合 3d 点云 - Loop Closing 3d Point Clouds

我想了解如何实现一个简单的循环关闭算法。 这是我的情况：我有 x 个点云，并且我在 3d 中使用了一种配准算法，该算法为我提供了所有这些点云的姿势。 最后，我或多或少地在我的地图上处于同一点，但有漂移。 我可以使用我的注册算法来查看我的实际最终点云相对于我的初始点云的位置。 知道了这一点，我想 ...

如果对地面移动机器人进行了编程以避免使用声纳传感器避开障碍物，是否需要知道其位置信息？ - Do ground mobile robots need to know its location information if they're programmed to avoid obstacles using sonar sensors?

这是一个时不时想到的问题。 我个人认为，不需要机器人知道其位置信息是因为： 1）如果将它们编程为在周围徘徊，则只要声纳传感器能够准确测量直接在机器人前方的物体的距离，就可以轻松避开障碍物而无需知道位置在哪里 。 2）机器人可以利用SLAM技术并建立其环境的地图，因此他们不需要任何此 ...

Kinect 2.0 有室内地图库吗？ - Is there a library for indoor mapping for the Kinect 2.0?

我正在探索 Kinect 具有的可用于机器人领域的功能。 我正在研究远程呈现机器人，其中 Kinect 是机器人的重要组成部分。 实际上，该组件用于生成机器人所在位置的地图，以便它可以顺利导航并避开前面的障碍物。 当我搜索类似的项目时，我发现了一些更接近的应用程序，如果不是我想要做的事情。 与我的 ...


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