从三个3D点计算变换矩阵

Question

我有一个3D坐标系，我使用3D摄像头跟踪三个外部点。
所以我在（x，y，z）空间有三个点。
下一帧我再次追踪这三点。
我使用前三个点作为初始情况。 现在我需要草拟一个转换矩阵，它给出了与初始位置相比较的第二个3点的平移，旋转和缩放。

现在我真的不知道该怎么做。
有没有办法直接制作变换矩阵，还是首先必须计算出平移，旋转和缩放矩阵，然后制作这三个变换矩阵？

我使用opencv和qt在c ++中工作。 有人有什么建议吗？ 我不一定需要一个完整的工作示例，任何可以让我在路上的东西都值得赞赏。

谢谢！ Ĵ

Answer 1

本教程看起来很不错（你要找的是一个仿射变换）！

Answer 2

您可以查看从旧位置到新位置的转换作为方程组，其中未知数是矩阵的元素。 解决这个系统会给你矩阵。