使用python OpenCV从Kinect设备检索频道

Question

我在python中放了一些简单的代码，以从OpenNI设备获取不同的通道。 我在启用所有PrimeSense和OpenNI支持的情况下自行构建了OpenCV。 OpenNI示例适用于Kinect传感器和PrimeSense传感器，以及适用于测试OpenNI支持的OpenCV示例（./cpp-example-openni_capture）。

这是我编写的代码。

import cv2
import cv2.cv as cv

capture = cv2.VideoCapture(cv.CV_CAP_OPENNI)
capture.set(cv.CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR_OUTPUT_MODE, cv.CV_CAP_OPENNI_VGA_30HZ)

print capture.get(cv.CV_CAP_PROP_OPENNI_REGISTRATION)

while True:
    if not capture.grab():
        print "Unable to Grab Frames from camera"
        break
    okay1, depth_map = capture.retrieve(cv.CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP)
    if not okay1:
        print "Unable to Retrieve Disparity Map from camera"
        break
    okay2, gray_image = capture.retrieve(cv.CV_CAP_OPENNI_GRAY_IMAGE)
    if not okay2:
        print "Unable to retrieve Gray Image from device"
        break
    cv2.imshow("depth camera", depth_map)
    cv2.imshow("rgb camera", gray_image)
    if cv2.waitKey(10) == 27:
        break
cv2.destroyAllWindows()
capture.release()

因此，一切运行正常，但是显示的结果不是正确的通道...例如，如果我要访问灰色图像通道和深度图通道，则显示的两个图像都是depth_maps。

是的，我尝试访问其他频道并更改OPENNI_IMAGE_GENERATOR_MODE。 不幸的是，结果一直保持一致。 无论我尝试什么，我总是会得到相同的深度通道。 depth_map-gray_image产生全黑图像。

就像我说的那样，C ++ OpenCV OpenNI示例对于Kinect传感器和质感传感器都非常适用。 Python模块似乎有问题，或者我做的事情确实很愚蠢。

编辑：在Ubuntu 12.04 LTS上运行

感谢您的帮助。 德鲁

Answer 1

检索看起来像这样（ http://docs.opencv.org/modules/highgui/doc/reading_and_writing_images_and_video.html#videocapture-retrieve ）：

Python：cv2.VideoCapture.retrieve（[ image [，channel]]）→retval，image

因此，您需要传递两个值才能进行检索。

我不确定应该是什么图像，但是发送占位符似乎可以解决问题。


okay1，depth_map = capture.retrieve（ 0 ，cv.CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP）
okay2，gray_image = capture.retrieve（ 0 ，cv.CV_CAP_OPENNI_GRAY_IMAGE）