加速度计和磁力计的俯仰，横滚和偏航

Question

我想根据旋转向量做一些工作。 问题在于大多数Android设备都没有陀螺仪传感器（也没有旋转矢量传感器）。 我认为有一种方法可以通过使用加速度计（用于俯仰和横滚）和磁力计（用于偏航）来计算四元数的近似值。 问题在于它们的值不受最大值限制（对于俯仰和横滚，我可以使用G = 9.81并尝试过滤其他加速度）。

有人可以帮我找到一个近似的解决方案吗？

Answer 1

float[] rotationMatrix = new float[16];
float[] rotationMatrixRemapped = new float[16];
float[] accMagOrientation = new float[3];

SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, oldAccelerometerVals, oldMagnetometerVals);
SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix, SensorManager.AXIS_MINUS_Y, SensorManager.AXIS_MINUS_X, rotationMatrixRemapped);
SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, accMagOrientation);