加速度計和磁力計的俯仰，橫滾和偏航

Question

我想根據旋轉向量做一些工作。 問題在於大多數Android設備都沒有陀螺儀傳感器（也沒有旋轉矢量傳感器）。 我認為有一種方法可以通過使用加速度計（用於俯仰和橫滾）和磁力計（用於偏航）來計算四元數的近似值。 問題在於它們的值不受最大值限制（對於俯仰和橫滾，我可以使用G = 9.81並嘗試過濾其他加速度）。

有人可以幫我找到一個近似的解決方案嗎？

Answer 1

float[] rotationMatrix = new float[16];
float[] rotationMatrixRemapped = new float[16];
float[] accMagOrientation = new float[3];

SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, oldAccelerometerVals, oldMagnetometerVals);
SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix, SensorManager.AXIS_MINUS_Y, SensorManager.AXIS_MINUS_X, rotationMatrixRemapped);
SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, accMagOrientation);