俯仰和偏航相互依賴

Question

我在這個庫中使用該庫，希望從給定參考系中找到以度為單位的偏航旋轉。

但是，當開始測試時，我注意到以滾動和俯仰方式稍微移動設備時，偏航角發生了巨大變化。 將設備放在桌子上並旋轉時，似乎可以提供正確的值。

我還注意到，在查看滾動時-在滾動滾動時似乎提供了正確的值-稍微傾斜地將其突然傾斜會大大改變該值。

給出的值是否不是彼此隔離的-從給定的參考系旋轉？

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請注意，該庫使用四元數-因此應該不存在萬向節鎖定問題-還是由於僅用度數（用歐拉角）表示旋轉引起的？

這是源代碼

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編輯：我修改了react-native-sensors以在iOS上給我CMDeviceMotions姿態（滾動，俯仰，偏航）。 他們彼此獨立地給我輪換-解決了這個問題。

Answer 1

雲台鎖定是使用歐拉角（即偏航，俯仰，橫滾或任何其他組合）表示旋轉的固有屬性。 當您確定四元數不會受到此問題的影響時，將四元數轉換為的歐拉角表示就可以了。

如果您想繼續使用歐拉角來表示旋轉，通常在實踐中使用的“解決方案”是從偏航-俯仰-橫搖（xyz）表示切換為在坐標系中更有效的其他組合-具有在Wiki頁面上查看可以嘗試的組合。 這實際上只是將萬向架鎖置於不同的角度組合上，但是對於具有明確定義的值范圍的實際應用而言，這通常足以避免出現問題。

根據您的用例，更“正確”的解決方案可能是完全切換為四元數表示，從而完全避免了該問題。