从摄像机坐标系到机械臂坐标系的转换

Question

我是机器人技术的新手，正在从事一个项目，我需要将坐标从相机传递到机器人。

因此， 机器人只是手臂，因此它可以稳定在固定位置 。 我什至不需要'z'轴，因为一切进行的板子或桌子始终具有相同的'z'坐标。

网络摄像头也始终处于固定位置 ，它不是机器人的一部分，并且不会移动。

我遇到的问题是从2D摄像机坐标到3D机械手臂坐标的转换（2D足够了，因为不需要像以前那样始终在固定位置使用“ z”轴）。

我想从你们那里知道，哪种方法是解决此类问题的最佳方法 ，因此我可以开始进行研究。

我在网络上找到了很多信息，但我感到非常困惑，如果有人能以正确的方式向我讲话，我将不胜感激。

我不知道此信息是否有用，但是我正在将OpenCV3.2与Python配合使用

先感谢您

Answer 1

在板上定义2D坐标，创建从图像坐标（2D）到2D板的映射，还创建从板坐标到机器人坐标（3D）的映射。 通常，机器人控制器具有定义您自己的坐标（板）的功能。