如何在Kitti数据集中的每个点上标记Velodyen点？

Question

我正在尝试使用kitti数据集中的velodyen点训练我的中性网络。 数据集有大约450帧作为bin文件。 每帧都有大约12万行x，y，z，re，如下所示：

但是，我想添加另一列，其中每个点都有标签。

有没有想到我该如何处理？

提前致谢

Answer 1

KITTI Vision Benchmark Suite不提供每点标签，因此，如果您想要该信息，则必须手动对其进行注释或查找其他可使用的数据集（例如： http : //www.semantic3d.net/ ）。

我想您可以使用3D边界框信息（ http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d ）来用相应的类标记边界框内的所有点，但是您场景的其余部分仍将缺少按点标签。 因此，kitti可能不是您想要做的事情的正确数据集（使用每点标签）