KITTI 校准文件中的参数格式

Question

我从KITTI的part odometry访问校准文件，其中一个校准文件的内容如下：

P0: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P1: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.861448000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P2: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 4.538225000000e+01 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 -1.130887000000e-01 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.779761000000e-03
P3: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.372877000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 2.369057000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.915215000000e-03
Tr: 4.276802385584e-04 -9.999672484946e-01 -8.084491683471e-03 -1.198459927713e-02 -7.210626507497e-03 8.081198471645e-03 -9.999413164504e-01 -5.403984729748e-02 9.999738645903e-01 4.859485810390e-04 -7.206933692422e-03 -2.921968648686e-01

我可以得到 P0、P1 代表黑白相机和 P2、P3 彩色相机。 据我了解，相机内在的常见形状是

fx 0  cx
0  fy cy
0  0  1 .

所以我无法弄清楚每行和标签Tr后面的最后一行中剩余三个参数（我猜用于失真校正）的含义。

可以从这篇文章中找到类似的问题，但对我来说答案仍然不明显。 谁能帮我吗？

Answer 1

在这些文件中， P1 、 P0等不是相机内在函数而是投影矩阵，由类似的东西定义

P1=calibration_matrix * [R_1 | T_1]  

这意味着它们的大小为3*4 。 我不确定相应的定义是否是上面的定义，或者您是否必须使用（好吧，它是一个等效的定义，或多或少......）

P1=calibration_matrix*[R_1.transpose() | -R_1.transpose()*T_1] 

但我认为只需读取/显示数据即可轻松检查这一点。

至于Tr ，它是所有相机位置的串联。 您有四个摄像机P0, ..., P3 ，并且Tr有12元素，所以前三个是P0的平移，接下来的三个是P1的平移，依此类推。 我不确定的是，它们中的每一个是否都表示为T_i或-R_i.transpose()*T_i 。 我认为最安全的方法是尝试通过使用数据来检查这一点。

至于为什么有四个摄像头P0, ...,P3 ，引用他们的论文：

这里，i ∈ { 0 , 1 , 2 , 3 } 是相机索引，其中 0 代表左灰度，1 代表右灰度，2 代表左颜色，3 代表右彩色相机。

我认为这也解释了为什么它们的投影矩阵彼此接近。

Answer 2

这些是以米为单位的基线，与参考相机 0 相比。

这篇文章有更多细节： Kitti 校准矩阵是如何计算的？