[英]how to effeciently convert ROS PointCloud2 to pcl point cloud and visualize it in python
[英]Get index point from pointcloud pcl python file
是否可以从 PCL 点云文件中检索索引点?
我在 txt 文件中有点云数据,其中包含 XYZ 和其他一些列信息。 我使用以下代码将txt文件转换为pcl云文件:
import pandas as pd
import numpy as np
import pcl
data = pd.read_csv('data.txt', usecols=[0,1,2], delimiter=' ')
pcl_cloud = pcl.PointCLoud()
cloud = pcl_cloud.from_array(np.array(data, dtype = np.float32))
据我所知, from_array
模块只需要 XYZ 列。 经过一些处理(例如过滤),原始和结果的数量很可能不同。 是否可以知道结果文件中的哪个点编号,以便我可以将其与原始数据中的其他信息混合?
我试图通过比较坐标来过滤,但它不起作用,因为在从双精度转换为浮点数的过程中,坐标略有变化。
任何的想法? 非常感谢
我刚刚通过使用提取索引得到了答案。
例如:
filter = pcl.RadiusOutlierRemoval(data)
indeces = filter.Extract()
谢谢
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