從pointcloud pcl python文件中獲取索引點

Question

是否可以從 PCL 點雲文件中檢索索引點？

我在 txt 文件中有點雲數據，其中包含 XYZ 和其他一些列信息。 我使用以下代碼將txt文件轉換為pcl雲文件：

import pandas as pd
import numpy as np
import pcl

data = pd.read_csv('data.txt', usecols=[0,1,2], delimiter=' ')

pcl_cloud = pcl.PointCLoud()

cloud = pcl_cloud.from_array(np.array(data, dtype = np.float32))

據我所知， from_array模塊只需要 XYZ 列。 經過一些處理（例如過濾），原始和結果的數量很可能不同。 是否可以知道結果文件中的哪個點編號，以便我可以將其與原始數據中的其他信息混合？

我試圖通過比較坐標來過濾，但它不起作用，因為在從雙精度轉換為浮點數的過程中，坐標略有變化。

任何的想法？ 非常感謝

Answer 1

我剛剛通過使用提取索引得到了答案。

例如：

filter = pcl.RadiusOutlierRemoval(data)
indeces = filter.Extract()

謝謝