從 Rosbag 保存 PointCloud

Question

我必須從 rosbag 文件中提取圖像和 PCD。
我正在使用 Python 2 和rosbag庫來遍歷消息：

import rosbag
from cv_bridge import CvBridge

bag = rosbag.Bag('test.bag')
bridge = CvBridge()
for topic, msg, t in self.bag.read_messages():
    # if image, use bridge
    # but what what to do to save a PointCloud into a PCD?

是否有一些庫（如cv_bridge ）可以幫助我從 rosbag 中提取 PCD？
我找到了pypcd ，但我不知道它是否能達到我希望的效果，因為它在 Python 2 中不起作用，而且我無法讓rosbag庫在 Python 3 中運行...

任何的想法？

Answer 1

pcl_ros有一個工具可以將點雲從包文件轉換為 PCD。

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

Answer 2

從消息到 PointCloud 的轉換可以這樣完成：

pc = PointCloud.from_msg(msg)

從 PointCloud 到消息的轉換可以這樣完成：

msg = pc.to_msg()