将 RGB 深度 Map 与没有内在矩阵的 RGB 图像对齐

Question

我有成对的图像-图像（故意模糊）及其深度 map（以 PNG 形式给出）。

例如：

然而，深度 map 和真实图像之间似乎存在偏移，如下例所示：

我只知道这些图像是使用 RealSense LiDAR Camera L515 拍摄的（我不了解潜在的相机特性或 rgb 和红外传感器之间的距离）。

有没有办法对齐两个图像？ 我在互联网上搜索了可能的解决方案。 但是，所有解决方案都依赖于我没有的数据，例如内在矩阵、相机 SDK 等。

Answer 1

由于这两个成像系统在物理上非常接近，因此它们之间的单应性可能是一个很好的近似值。 您可以使用手动选择的 4 个对应点找到单应性。

您可以使用 OpenvCV 实现。