python 二次规划的问题

Question

我在 Matlab 上有一个代码，我使用函数 quadprog 来求解二次优化：

deltaU = quadprog(H,f,M,gamma)

这是 MPC 的一部分，其中 H 是 30x30 矩阵，fa 是 30x1 矩阵，M 是 180x30 矩阵，gamma 是 180x1 矩阵。 在 matlab 上它工作正常，代码返回结果向量（30x1）

但是，当我尝试将此代码传输到 Python 时，我无法使其工作

我正在使用来自 qpsolvers 的 quadprog 求解器：

import numpy as np
import qpsolvers
from qpsolvers import solve_qp 

……

sol_qp = solve_qp(H, f, M, gamma)

其结果是一个 NoneType 对象。 NoneType 对象的图像我已经用求解器网页的示例测试了求解器，它可以工作。 我认为矩阵大小存在一些问题，但是它们与我在 matlab 中使用的完全相同。 你现在知道我该怎么做吗？

对不起我的英语，我还在学习谢谢！

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编辑：我用完整的矩阵定义添加完整的代码

由于字符的限制我不能放在这里，这里是矩阵的定义： https ://www.toptal.com/developers/hastebin/xunopeyivi.yaml

Answer 1

我发现了错误，求解器不接受像矩阵 (30,1) 这样的一维矩阵，它们需要是一个数组 (30,)

也许不是最好的方法，但我通过这样做解决了它：

 f2 = f[:,0]
 gamma2 = gamma[:,0]