從3D點創建深度圖

Question

我已經給出了場景的3d點或這些點的子集，包括該場景的一個對象。 我想從這些點創建一個深度圖像，即圖像中的像素值編碼相應3d點到相機的距離。

我發現以下類似問題

http://www.mathworks.in/matlabcentral/newsreader/view_thread/319097

但是，那里的答案對我沒有幫助，因為我想使用MATLAB。 獲取圖像值並不困難（例如，簡單地計算每個3d點到相機原點的距離），但是我不知道如何找出2d圖像中的相應位置。

我只能想象您將所有3d點投影到一個平面上，並將它們在平面上的位置合並為平面上離散的矩形。 然后，您可以平均每個箱的深度值。 但是，我可以想象這樣的過程的結果將是非常像素化的圖像，而不是非常平滑。 您將如何解決這個問題？

Answer 1

假設您已經校正了攝像機的傾斜度（如果知道角度，則可以進行簡單的矩陣乘法），您可以按照以下示例進行操作

X = data(:,1);
Y = data(:,1);
Z = data(:,1);

%// This bit requires you to make some choices like the start X and Z, end X and Z and resolution (X and Z) of your desired depth map
[Xi, Zi] = meshgrid(X_start:X_res:X_end, Z_start:Z_res:Z_end);

depth_map = griddata(X,Z,Y,Xi,Zi)