使用固定攝像機跟蹤運動物體

Question

我是計算機視覺的新手，需要從何處開始的一些建議。

我希望使用固定在天花板上的外部攝像機來跟蹤移動的機器人。 機器人應利用攝像機的反饋自主完成障礙物路線。 從本質上講，我正在尋找一個有關機器人當前位置的“地圖”，機器人將對其進行解釋並決定其應走的方向。

我瀏覽了許多有關該主題的學術文章，但大多數研究似乎都集中在機器人上的攝像頭上。 我假設使用固定攝像機會更容易跟蹤運動，並且正在尋找有關從何處開始以及我需要采取的一般步驟的任何建議（例如攝像機校准，圖像處理，將信號中繼到機器人等） 。

萬分感謝！

Answer 1

正如@Callari提到的那樣，您的問題不清楚。 但是我會以兩件事來寫我的答案：（1）您的環境是靜態的，（2）障礙也是靜態的。

您需要使用相機創建環境地圖。 使用這種方法來計算相對於某個參考點的不同障礙物的位置。

一旦找到障礙物的位置，就需要對環境進行映射 。 如果您有一個度量標准地圖，那么它只是一個占用網格。 該地圖必須與您的機器人一起使用，並且如果它從相同的參考位置開始，請使用一些start_location和start_orientation初始化您的機器人。 使用航位推算進行定位，並在機器人移動時不斷更新其位置和方向。

然后，您需要為機器人進行路徑規划。 您可以使用A-Star算法查找機器人的路徑。 達到目標點后，再次進行路徑規划。

在有動態障礙物的情況下，從攝像機迭代地找到障礙物的位置並進行路徑規划。 我是這個主題的新手，但是由於對機器人技術的興趣，最近我收集了一些信息。