OpenCV立體聲匹配反相輸出

Question

我正在嘗試使用人造深度圖像進行立體匹配。 匹配似乎很好（沒有遮擋）但倒置了（黑色=接近，白色=較遠）

int main()
{
    Mat img1, img2, g1, g2;
    Mat disp, disp8;
    img1 = imread("W:/GoogleDrive/UDK/Croped_left/4.png");
    img2 = imread("W:/GoogleDrive/UDK/Croped_left/1.png");

    cvtColor(img1, g1, CV_BGR2GRAY);
    cvtColor(img2, g2, CV_BGR2GRAY);

    StereoBM sbm;
    sbm.state->SADWindowSize = 9;
    sbm.state->numberOfDisparities = 16;
    sbm.state->preFilterSize = 5;
    sbm.state->preFilterCap = 61;
    sbm.state->minDisparity = -39;
    sbm.state->textureThreshold = 507;
    sbm.state->uniquenessRatio = 0;
    sbm.state->speckleWindowSize = 0;
    sbm.state->speckleRange = 8;
    sbm.state->disp12MaxDiff = 1;
    sbm(g1, g2, disp);

    normalize(disp, disp8, 0, 255, CV_MINMAX, CV_8U);

    imshow("left", img1);
    imshow("right", img2);
    imshow("disp", disp8);

    waitKey(0);

    return(0);
}

這些是我正在使用的圖像4.png和1.png

我得到的輸出是這樣的：

難道我做錯了什么？ 謝謝

Answer 1

我想你左右混淆了。 4.png應該在右邊/ img2，而1.png在左邊/ img1。 （帶有右側對象的圖片是從左側相機看到的，反之亦然。）

Answer 2

好吧，我通過使用DainiusŠaltenis的建議進行了工作，方法是在opencv中使用按位not運算符反轉圖像，並刪除所有純白色像素。

//Bitwise_not to invert the images
bitwise_not(disp8, disp8);

//Loop through the images find all white pixels and replace with black
for (int i = 0; i < disp8.rows; i++)
    for (int j = 0; j < disp8.cols; j++)
        if (disp8.at<uchar>(i, j) > 254)
            disp8.at<uchar>(i, j) = 0;