（探戈計划）點雲的旋轉和平移與區域學習

Question

我有一個Java應用程序，當我按下按鈕時，它會記錄點雲xyz坐標以及正確的姿勢。

我想要的是選擇一個對象，在前面記錄一個pointCloud，在后面記錄一個pointCloud，然后合並2個雲。

顯然，要獲得合理的結果，我需要平移和旋轉記錄的一個或兩個雲。 但是我是Tango Project的新手，我應該缺少一些東西。

我已經在這篇文章中了解了這一點 。

那里，@ Jason Guo討論了這些矩陣：

start_service_T_device ， imu_T_device ， imu_T_depth

• 我怎么能得到他們？
• 我應該使用getMatrixTransformAtTime()嗎？

第一個矩陣是從服務開始到設備 ，但是我正在使用區域學習，因此我的BaseFrame是TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION 。

• 我是否也可以使用相同的策略？
• 只需將start_service_T_device替換為area_description_T_device類的area_description_T_device ？

附帶問題

我想將此方法擴展為對象的3D重建。
我想獲取同一對象不同視圖的多個點雲，旋轉並平移它們以固定軸的形式。 然后我假設，如果x〜= x'&& y〜= y'&& z〜= z'，則2個點（x，y，z）和（x'，y'，z'）是相同的點。
這樣，我應該能夠獲得整個對象的點雲，對嗎？

• 這種方法合適嗎？
• 有更好的選擇嗎？

Answer 1

原始帖子有點過時了。 以前，我們沒有getMatrixTransformAtTime（） 。 因此，您必須使用Tango.getPoseAtTime來查詢每個轉換，然后使用矩陣將它們鏈接起來。

但是現在，使用getMatrixTransformAtTime，即使在opengl框架中，您也可以直接查詢area_description_T_depth。 為了將點雲轉換為opengl中的ADF框架，可以使用以下代碼（偽代碼）：

TangoSupport.TangoMatrixTransformData transform =
  TangoSupport.getMatrixTransformAtTime(pointCloud.timestamp,
          TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
          TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH,
          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL,
          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO);

// Convert it into the matrix format you use in render.
// This is a pure data structure conversion, transform is
// in opengl world frame already.
Matrix4x4 model_matrix = ConvertMatrix(transform);

foreach (Point p in pointCloud) {
  p = model_matrix * p;
}

// Now p is in opengl world frame.

但請注意，在使用ADF重新定位或處於學習模式后，您必須具有有效的區域描述框架才能根據區域描述查詢姿勢。