如何在傳感器四元數和3d相機四元數之間進行轉換？

Question

我使用getQuaternionFromVector（）從Android的Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR融合傳感器獲得四元數。 我想用那個四元數控制我的Rajawali應用程序的相機。

我從傳感器獲得的值（w，x，y，z）是（手機在橫向，直視前方）：

• 北：（0.5,0.5，-0.5,0.5）
• 東：（0.71,0，-0.71,0）
• 南：（0.5，-0.5，-0.5，-0.5）
• 西：（0,0.71,0,0.71）

我需要將這些值轉換為這些正確的值：

• 北：（1.0,0,0,0）
• 東：（0.71,0,0.71,0）
• 南：（0,0,1,0）
• 西：（ - 0.71,0,0.71,0）

通過一些試驗和錯誤，我已經找到了解決方案，但我還有一些方法。 如果我首先相對於Y軸旋轉90度，並且相對於X軸旋轉-90度：

Quaternion a = new Quaternion(Vector3.Y, 90);
a.multiply(q);
Quaternion b = new Quaternion(Vector3.X, -90);
b.multiply(a);

我得到的價值是：

• 北：（1,0,0,0）
• 東：（0.71，-0.71,0,0）
• 南：（0，-1,0,0）
• 西：（0.71,0.71,0,0）

結果是北方是正確的，向東是向上的，向西是向下的，向南是向上的。 我注意到軸承與螺距混合（我改變了設備的間距，相機的軸承也發生了變化，並且切換器）。

有關如何修改傳感器四元數以匹配預期的四元數值的任何建議？ 如何更改它以使傳感器軸承改變攝像機軸承而不改變俯仰？

提前致謝！

Answer 1

管理以解決它。

public static Quaternion transform(Quaternion q) {
    Quaternion a = new Quaternion(Vector3.Y, 90).multiply(q);
    Quaternion b = new Quaternion(a.w, a.y, -a.x, -a.z);
    return b.multiply(new Quaternion(Vector3.Y, 90));
}