如何使用 ROS、C++ 和 OpenCV 在地圖中定位 2d 圖像中的 3d 對象

Question

假設我有一個停止的攝像機在它前面記錄，在他的視覺左側有一個人停在他的位置。 如果我知道人與攝像機（對角線）之間的距離（以米為單位），並且我知道攝像機的前軸和人之間有多少像素，我怎么知道前軸和人之間的角度人？ 我問這個問題是因為我正在實施一個 ROS 節點，該節點可以識別相機圖像中的人物以及其中物體的深度，但我還想在地圖中添加一個標記（象征人物）從上面看到的場景。 在節點中也有 OpenCV 庫..謝謝

Answer 1

這是我如何理解這個問題。 原諒我的繪畫技巧。