ReprojectImageTo3D 圖像中的對應像素（立體視覺）

Question

我有一個視差圖。

根據視差圖，將鼠標懸停在“左圖”上會顯示：

圖像的X和y ，所以如果我將鼠標懸停在最左上角，它將顯示x:0, y:0

下一步是顯示特定像素的距離，為了讓我的生活更輕松，我將嘗試使用reprojectImageTo3D(disp, Q)

我從stereoRectify得到了Q

現在，在 python 中reprojectImageTo3D返回一個n by 3矩陣。

所以我可以看到，它是一行xyz坐標。 想知道，我怎么知道這些坐標對應於哪個像素？

這是我使用 numpy.savetxt 保存的 3D 點示例

http://pastebin.com/wwDCYwjA

順便說一句：我在 python 中做所有事情，但是在 Java 中做 GUI，我沒有時間在 python 中學習 GUI。

Answer 1

如果您正確計算視差圖，您應該得到 (n1,n2,1) 維數組，其中 n1,n2 - 軸的圖像像素數，1 - 通道數（單通道，包含對應像素之間的像素距離）從左右圖像）。 您應該通過輸入disp.shape來disp.shape 。 之后，您應該將視差圖的 ndarray 傳遞給reprojectImageTo3D函數並獲得 ndarray，它具有 (n1,n2,3) 形狀（第三維包含 3D 點的 X、Y、Z 坐標）。 您可以通過鍵入以下內容進行檢查：

threeDImage = reprojectImageTo3D(disp, Q)
print threeDImage.shape

最后，由於您根據左圖像制作了視差圖，因此在左圖像（或視差圖）上具有坐標 x,y 的每個像素對應於 ThreeDImage[x][y] 3D 點。 請記住， row:0, column:0 是矩陣的左上角元素，基於 opencv 處理圖像：

0/0---column--->
 |
 |
row
 |
 |
 v