ReprojectImageTo3D 图像中的对应像素（立体视觉）

Question

我有一个视差图。

根据视差图，将鼠标悬停在“左图”上会显示：

图像的X和y ，所以如果我将鼠标悬停在最左上角，它将显示x:0, y:0

下一步是显示特定像素的距离，为了让我的生活更轻松，我将尝试使用reprojectImageTo3D(disp, Q)

我从stereoRectify得到了Q

现在，在 python 中reprojectImageTo3D返回一个n by 3矩阵。

所以我可以看到，它是一行xyz坐标。 想知道，我怎么知道这些坐标对应于哪个像素？

这是我使用 numpy.savetxt 保存的 3D 点示例

http://pastebin.com/wwDCYwjA

顺便说一句：我在 python 中做所有事情，但是在 Java 中做 GUI，我没有时间在 python 中学习 GUI。

Answer 1

如果您正确计算视差图，您应该得到 (n1,n2,1) 维数组，其中 n1,n2 - 轴的图像像素数，1 - 通道数（单通道，包含对应像素之间的像素距离）从左右图像）。 您应该通过输入disp.shape来disp.shape 。 之后，您应该将视差图的 ndarray 传递给reprojectImageTo3D函数并获得 ndarray，它具有 (n1,n2,3) 形状（第三维包含 3D 点的 X、Y、Z 坐标）。 您可以通过键入以下内容进行检查：

threeDImage = reprojectImageTo3D(disp, Q)
print threeDImage.shape

最后，由于您根据左图像制作了视差图，因此在左图像（或视差图）上具有坐标 x,y 的每个像素对应于 ThreeDImage[x][y] 3D 点。 请记住， row:0, column:0 是矩阵的左上角元素，基于 opencv 处理图像：

0/0---column--->
 |
 |
row
 |
 |
 v