立体视觉真实距离计算

Question

我是立体视觉的新手。 我正在尝试计算立体视差图和深度图的实际距离。 但我不明白我该怎么做。 我有两个输出，其中一个检测汽车并给出 x,y,w,h 坐标。 第二个是带有应用颜色图的立体声输出。

我试图从像这张图片一样的视差图或深度图中找到汽车的距离，

我有一个 480x640 的 depth_map 数组，

如何从深度图中找到上图的汽车距离？ 是否有任何公式或示例示例？ 谢谢你。

Answer 1

有人在评论中已经说过，您需要两个相机的参数。 换句话说，您系统的校准信息：

• 每个相机的内在参数（包括镜头畸变参数）
• 外部参数，即根据旋转矩阵和平移向量，一台摄像机相对于另一台摄像机在哪里。

在那之后，是的，有一个公式。 请在此处参考我的其他答案。

如果您想要一个从视差图到 3D 点的示例，您可以转到此处并按照代码中的轨迹进行操作。