如何在點雲中的 3D 邊界框的 RGBD 幀序列上具有 2D 邊界框？

Question

i have a 3d point clouds of my object by using Open3d reconstruction system ( makes point clouds by a sequence of RGBD frames) also I created a 3d bounding box on the object in point clouds my question is how can I have 2d bounding box on all在 3d 邊界框的相同坐標的 RGB 幀？ 我的想法是將 3d bb 投影到 2d bb 但很明顯，object 的 position 在每個幀中都不同，所以我不知道如何使用這種方法我感謝任何幫助或解決方案，謝謝

Answer 1

• 計算盒子八個角的分數
• 將這些點從世界框架轉換為您選擇的相機框架
• 投影點，如果需要，應用鏡頭畸變。

OpenCV 具有用於其中一些操作的函數，並支持您使用 rest 的矩陣數學運算。

我猜 Open3d 會為您提供所有相機的姿勢矩陣。 您可以使用它們從世界坐標系轉換到任何相機的框架。