如何在点云中的 3D 边界框的 RGBD 帧序列上具有 2D 边界框？

Question

i have a 3d point clouds of my object by using Open3d reconstruction system ( makes point clouds by a sequence of RGBD frames) also I created a 3d bounding box on the object in point clouds my question is how can I have 2d bounding box on all在 3d 边界框的相同坐标的 RGB 帧？ 我的想法是将 3d bb 投影到 2d bb 但很明显，object 的 position 在每个帧中都不同，所以我不知道如何使用这种方法我感谢任何帮助或解决方案，谢谢

Answer 1

• 计算盒子八个角的分数
• 将这些点从世界框架转换为您选择的相机框架
• 投影点，如果需要，应用镜头畸变。

OpenCV 具有用于其中一些操作的函数，并支持您使用 rest 的矩阵数学运算。

我猜 Open3d 会为您提供所有相机的姿势矩阵。 您可以使用它们从世界坐标系转换到任何相机的框架。