opengl 查找矩陣到相機外在矩陣

Question

我正在嘗試從我從 opengl 幀緩沖區保存的深度數據中渲染 3D 點雲。 基本上，對於以 (0, 0, 0) 為中心的渲染 model，我從不同的n 個視點（已知）獲取了不同的深度樣本。 我成功保存了深度圖，但現在我想從這些深度圖中提取協調的 x、y、z。 為此，我重新將點從圖像投射到世界。 為了獲得世界坐標，我使用以下等式P = K_inv [R|t]_inv * p。 計算世界坐標。

為了計算圖像內在矩陣，我使用了來自 opengl 相機矩陣glm::perspective(fov, aspect, near_plane, far_plane)的信息。 固有矩陣 K 計算為

在哪里

如果我轉換相機原點的坐標（即，沒有外部轉換 [R|t]），我會得到一個 3D model 用於單個圖像。 為了融合多個深度圖，我還需要從 OpenGL 觀察矩陣glm::lookat(eye=n_viewpoint_coorinates, center=(0, 0, 0), up=(0, 1, 0))計算的外部變換. 外部矩陣計算如下（參考： http://ksimek.github.io/2012/08/22/extrinsic/

但是當我融合兩個深度圖像時，它們沒有對齊。 我認為外在矩陣是不正確的。 我也嘗試直接使用 glm::lookat 矩陣，但這也不起作用。 融合后的 model 快照如下圖所示

有人可以建議，我的方法有什么問題。 是錯誤的外在矩陣嗎（我很確定）？

Answer 1

最后，我設法自己解決了這個問題。 我沒有在 OpenGL 內部進行轉換，而是在 OpenGL 外部進行了轉換。 基本上，我保持相機恆定並與 model 保持一定距離，並對 model 進行旋轉變換，然后最終渲染 model 而不使用觀察矩陣（或僅 4x 單位矩陣）。 我不知道為什么使用lookat matrix 沒有給我結果，或者可能是由於我遺漏了一些東西。 要將 model 反向投影到世界坐標中，我只需將我最初在將 model 輸入到 OpenGL 之前所做的精確變換的逆。