给定一组欧拉角（俯仰，偏航，横滚），如何找到描述相同3D方向的替代集？

Question

我对欧拉方程有一个很好的四元数，有时会返回一组非直觉的角度。

例如：

• 节距：129
• 偏航：-85
• 卷：126

我想以编程方式找到交替的旋转，以使“俯仰”和“横滚”在-90至90之间。偏航角可以为0至360。

[编辑]音高限制为-90至+90，侧倾限制为-180至+180。

Answer 1

基本上，您想防止方向超出极点。 这很容易做到：

首先，检查螺距是否超过极点（即大于90°或小于-90°）。 在这种情况下，请执行以下操作：

add 180° to yaw
add 180° to roll
set new pitch to 180° - old pitch (or -180° - old pitch in the case of south pole)

这基本上就是全部。 您还可以按如下方式调整新角度：

while(yaw < 0)
    yaw += 360
while(yaw > 360)
    yaw -= 360
while(roll < -180)
    roll += 360
while(roll > 180)
    roll -= 360